Ezt a testőrséget Mária Terézia királynő 1760-ban alapította, tagjait a vármegyék válogatták ki, és két-két főt küldtek Bécsbe az udvarhoz. A létszám 120 testőr lett, fenntartásuk költségét a vármegyék vállalták. Tiszti testőrség volt, minden tagja hadnagyi rendfokozatot viselt. Kapitánya tábornagy, alkapitánya altábornagy, főhadnagya ezredes. alhadnagya alezredes volt, első őrmestere őrnagy, másodőrmestere százados volt.

A testőrség állandóan az uralkodó székhelyén tartózkodott, és minden utazására is elkísérte. Őrszemeket állított a királynő lakosztálya elé, és lovon kivonuló osztagaival az ünnepek és az ünnepélyek fényét emelte. Mária Terézia testőre volt a 18. századi magyar irodalom egyik neves alakja, Bessenyei György is.

Háború esetén a testőrség fiatalabb tisztjei önként jelentkeztek a harctérre, és rendszerint a huszárezredek tiszti helyeire kerültek. Később nemcsak a vármegyék küldtek ifjakat, hanem a hadseregből is sok - főleg lovas - tisztet helyeztek át a testőrséghez. Így például Szarvassy József a 9. huszárezred őrnagya és a Mária Terézia-rend lovagja volt, amikor kinevezték a testőrség első őrmesterének.

Az évek hosszú során át a magyar nemesi testőrség feladatai nem változtak. 1790-ben részt vettek a magyar korona hazahozatalában, vagyis Bécsből Budára szállításában. Kivonulásukkal még ünnepélyesebbé tették II. Lipót, I. Ferenc és V. Ferdinánd koronázását Csupán létszámuk csökkent időközben a felére.

1848-ban, a nemzet ébredésekor a testőrök sem nézték ölbe tett kezekkel, hogyan törnek a bécsi kamarilla uszítására a fellázított nemzetiségek a magyarságra, zömük beállt a honvédsereg huszárezredeibe. Bécs feloszlatta a magyar testőrséget.

A Magyar Testőrség

A testület kiegészítésének módja is megváltozott, ezentúl nem a vármegyék javasoltak megfelelő ifjakat, hanem a császári-király i haderő és az új magyar királyi honvédség huszártisztjeiből válogatták ki a tesrőröket. Fenntartásuk költségeit az udvartartás vállalta. Bár az 1867. évi koronázás idejére még nem alakult meg az új testőrség. mégsem akarták ezt a díszes csapatot nélkülözni, ezért ideiglenesen huszártiszteket vezényeltek Budára, és az ünnepi menetben ez a rögtönzött osztag képezte a király kíséretét. Ezek egyenlőre átmeneti egyenruhát hordtak.

A végleges testőrség csak a koronázási ünnepségek lezajlása után alakult meg, állandó helyőrsége Bécs lett, de egy különítményt küldött Budára, ha a király ott tartózkodott. Új egyenruhát is kaptak, mely a kor divatját követve már nem derékig érő kurta dolmány volt, hanem a hadseregben rendszeresített atilla szabását követte, gazdag ezüst sujtásozással. A régi egyenruházat piros-ezüst-zöld fő színe változatlanul megmaradt, továbbá a párducbőr kacagány is. Nagy ünnepségeken sárga csizmát hordtak. Újdonság volt, hogy a fenti udvari díszöltözeten kívül belső szolgálatra egy sötétzöld atillás-mentés, piros nadrágos testőrdíszöltözetet is kaptak, mely a huszártiszti egyenruha szabása szerint készült, azonban csákó helyett piros leffentyűs, fekete kucsmát viseltek hozzá. Bécsi laktanyájuk a híres Trautson-palota volt. az amszterdami városháza művészi mása.